Banca de QUALIFICAÇÃO: JANES VALDO RODRIGUES LIMA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: JANES VALDO RODRIGUES LIMA
DATA: 13/09/2018
HORA: 10:30
LOCAL: UEMA
TÍTULO:

Projeto de Controlador Ótimo Adaptativo Online para Veículo Aéreo Não Tripulado Modelo Quadricóptero via Programação Dinâmica Aproximada

PALAVRAS-CHAVES:

Controle Ótimo Adaptativo. Aprendizagem por Reforço. Programação Dinâmica Aproximada. Controle de Quadricóptero.

PÁGINAS: 58
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

Nesta dissertação, é proposto o projeto de um controlador ótimo adaptativo para um quadricótpero baseado em estratégias de crítico adaptativo, usando métodos de iteração de política e iteração de valor. Esta abordagem fornece algoritmos online de controle que são integrados nas estruturas de aprendizado por reforço ator-crítico. Estas estruturas de Aprendizado por Reforço (Reinforcement Learning - RL), que estão inseridas no quadro de Programação Dinâmica Aproximada (Approximate Dynamic Programming - ADP), são usadas para resolver problemas de decisão ótima online, sem requerer o conhecimento completo do modelo da dinâmica do sistema a ser controlado. O objetivo é implementar um controlador ótimo que atue no controle do quadricóptero, utilizando somente os sinais de entrada de controle, estados, bem como os custos instantâneos, observados ao longo das trajetórias do sistema. Esta técnica de projeto de controle de realimentação é capaz de sintonizar online os parâmetros do controlador na presença de variações na dinâmica da planta e perturbações externas. A avaliação do algoritmo de controle será realizada no modelo simulado em MATLAB.

MEMBROS DA BANCA:
Externo ao Programa - 343.488.988-47 - ALAIN GIACOBINI DE SOUZA - INPE
Interno - 1837004 - MAURO SERGIO SILVA PINTO
Presidente - 1294651 - PATRÍCIA HELENA MORAES REGO