Banca de DEFESA: JANES VALDO RODRIGUES LIMA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: JANES VALDO RODRIGUES LIMA
DATA: 21/10/2019
HORA: 10:00
LOCAL: UEMA
TÍTULO:

PROJETO DE CONTROLADOR ÓTIMO ADAPTATIVO PARA VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO – MODELO QUADRICÓPTERO – VIA PROGRAMAÇÃO DINÂMICA APROXIMADA

PALAVRAS-CHAVES:

Controle Ótimo Adaptativo. Aprendizagem por Reforço. Programação Di-nâmica Aproximada. Controle de Quadricóptero.

PÁGINAS: 116
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

Apresenta-se nesta dissertação o projeto de um controlador ótimo adaptativo para um quadri-cótpero baseado em estratégias de crítico adaptativo, usando métodos de iteração de política e iteração de valor. Esta abordagem fornece algoritmos online de controle que são integrados nas estruturas de aprendizado por reforço ator-crítico. Estas estruturas de Aprendizado por Reforço (RL), que estão inseridas no quadro de Programação Dinâmica Aproximada (ADP), são usadas para resolver problemas de decisão ótima online, sem requerer o conhecimento completo do modelo da dinâmica do sistema a ser controlado. O objetivo é implementar um controlador ótimo que atue no controle do quadricóptero, utilizando somente os sinais de entrada de con-trole, estados, bem como os custos instantâneos, observados ao longo das trajetórias do sistema. Esta técnica de projeto de controle de realimentação é capaz de sintonizar online os parâmetros do controlador na presença de variações na dinâmica da planta e perturbações externas. A ava-liação do algoritmo de controle será realizada no modelo simulado em MATLAB.

MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - ALAIN GIACOBINI DE SOUZA - ITA
Externo à Instituição - LUIZ CARLOS SANDOVAL GÓES - ITA
Interno - 1837004 - MAURO SERGIO SILVA PINTO
Presidente(a) - 1294651 - PATRÍCIA HELENA MORAES REGO